Estima-se que as aglomerações humanas em espaços fixos passaram a ser o modelo dominante (em relação às comunidades nômades) há cerca de 15 mil anos, com o domínio de atividades como a agricultura e a domesticação de animais para pecuária. Desde esses primeiros assentamentos, passando pelos burgos e chegando às áreas urbanas que conhecemos hoje, um traço em comum definiu o que entendemos por cidades: são, antes de tudo, aglomerações de pessoas.